Kabsch–Umyama 算法是一种对齐和比较两组点之间的相似性的方法。它通过最小化点对的根平方偏差（RMSD）来找到最佳的平移，旋转和缩放。Kabsch(1976,1978) 首先描述了寻找最佳旋转的算法。Umeyama(1991) 提出了类似方法，该方法除旋转外还支持平移和缩放。 注: 该问题 ...